岗位描述（节选）
岗位职责：
1.参与机械臂强化学习（如PPO、SRPO、SAC）/模仿学习（如ACT、DP、DP3等）/视觉-语言-动作VLA（RDT-1B、Pi0、Pi0.5等）主流算法的复现、调试与部署。
2.开发视觉（图像/点云）、语言（文本指令）、力/触觉与机械臂动作空间的跨模态对齐算法，确保机器能精准理解自然语言指令，并生成动作指令。
3.基于PyTorch搭建机械臂强化学习训练框架，设计经验回放、探索策略等模块；通过分布式训练、梯度裁剪等技术优化训练效率。
4.在Isaac Sim、Mujoco、Sapien等平台搭建高保真机械臂模仿学习/强化学习仿真环境，模拟不同工况（如物体姿态变化、环境干扰），评估动作精度、任务成功率等关键指标。
5.根据任务场景，设计机械臂强化学习的状态空间（如关节角度、力传感器数据、视觉特征等）与动作空间（如关节速度、末端位置控制量等）。
6.将训练完成的强化学习/模……
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