岗位描述（节选）
主要职责
1. 多传感器融合算法开发：
（1）基于 IMU（加速度计、陀螺仪、磁力计） 和 电机编码器 开发高性能姿态融合算法（如 EKF, UKF, ES-EKF 或互补滤波）。
（2）负责 3D 旋转表示（四元数、旋转矩阵、欧拉角）的转换与数学推导，解决万向节死锁和奇异点问题。
（3）探索视觉信息（如光流、SLAM 位姿）与惯性导航的深度融合。
2. 传感器建模与标定：
（1）建立精细的传感器误差模型，负责 IMU 的零偏不稳定性（Bias）、比例因子、非正交误差的在线/离线标定。
（2）设计温度补偿算法，解决传感器在不同工作温度下的数据漂移问题。
3. 振动分析与抑制：
（1）分析云台系统的结构共振和电机高频噪声，设计高性能的数字滤波器（FIR, IIR, 陷波器）。
（2）优化动态环境下的加速度补偿策略，确保在离心力或大幅度晃动下的水平面检测精度。
4. 工程落地与性能评估：
（1……
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