岗位描述（节选）
【岗位职责】
1、负责机器人关节/灵巧手执行器的电机与模组控制算法开发，包括 FOC、电流/速度/位置闭环、力矩控制、弱磁控制及低速大扭矩控制；
2、面向减速器摩擦、回差、齿槽转矩、弹性、编码器量化噪声等非理想因素进行建模与补偿，提升低速平顺性、力矩精度、响应带宽和稳定性；
3、开发 MCU/DSP 嵌入式控制软件，完成 PWM、ADC、编码器、通信、参数管理、故障诊断及保护逻辑；
4、负责关节级控制器参数整定与性能验证，建立电流环、速度环、位置/力矩环的带宽、超调、跟随误差、扰动抑制及热降额测试方法；
5、与电磁、机械传动、硬件及运动控制团队协同，优化电机-减速器-传感器-驱动器闭环系统，解决振动、啸叫、温升及动态性能问题；
6、参与 EtherCAT/CAN FD 等实时总线接口及整机控制架构对接，完成关节模组与上层运动控制的接口定义、时间同步与状态机设计；
7、沉淀控制参数标定流程、……
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